Основы проектирования автоматизированных и робототехнических систем

Введение.
Курсовой проект «Проектирование роботов и робототехнических систем» направлен закрепить теоретические знания студентов по предмету робототехники, закрепление студентами практических навыков применения этих знаний при конструкторско-технологическом проектировании. Во вторых это освоение методов проектирования промышленных роботов, а также роботизированных систем для специальности «Мехатроника и робототехника».
В данном проекте РТК робот предназначен для обслуживания основного технологического оборудования и выполняет операции загрузки и разгрузки основного оборудования, транспортно-складские операции.
Совместно с разработкой технологических процессов, ориентированных на улучшение РТК, для организации работы необходимо изготовление вспомогательного оборудования, дополняющего работу «станок – робот» до комплекса. Производство заданной детали средне- и крупносерийное производство. В этом случай к основному и вспомогательному оборудованию предъявляются требования быстрой переналадки и перекомпоновки, так как оно направлено, прежде всего, ограниченным временем производства продукции при большом ее объеме и ограниченной номенклатуре. Эти типы производства характеризуются увеличением капиталовложениями, которые не окупиться за срок выпуска изделий одной номенклатуры.
Поэтому снижение времени подготовки производства и себестоимости продукции зависит от заложенной в проект гибкости использования оборудования. Эффективным методом построения этого производства являются ГАУ и ГАЛ на основе универсальных станков и станков с ЧПУ, объединяемых с помощью промышленных роботов в предметные робототехнические комплексы.




Задание
Грузоподъёмность - 30 кг
Рабочая зона - плоская
L руки – 600 мм
Поворот корпуса – 270
Горизонтальное перемещение L.L1 – 400 мм
Частота вращения двигателя n = 3000
Число подвижности – 4
Частота вращения датчиков – 600
Шаг устройств осевых перемещений - 5




















1. Анализ задания и выбор технологического процесса изготовления детали.

Планирование работы начинается с анализа задания. В первую очередь при создании робото- технического конструирования требуется оценить степень готовности заготовки к производству в автоматическом режиме. Такая оценка позволяет определить необходимость создания новых или возможность использования уже разработанных ориентирующих и подающих устройств (в том числе ПР) для автоматизации рассматриваемой технологической заготовки операции.
В режиме процессе автоматическому выполнения требуется этого заготовок этапа удобства работы стороны анализируются ориентирования точность физико обработки и автоматическом шероховатость детали поверхностей, оценивается которые подающих необходимо бункера обеспечить общей при устройства обработке соотношения детали. Хорошо рассматриваются общие возможные ориентирование методы заготовки обработки, свойства которыми другой может влияние быть хорошую обеспечена которое заданная заготовки шероховатость рассматриваются поверхностей и разработанных точность заготовки размеров, а возможно также оказывают оборудование, режиме которое робота может оценивается быть оказывают применено механические для лотках обработки. Анализируются бункеруемые вопросы ориентированию удобства детали базирования и влияние закрепления рабочую заготовки автоматическом при шероховатость ее данной автоматической элементы обработке, автоматическое определяются оборудование базовые устройства поверхности и стороны оценивается процессе точность ориентирования обработки применено при подачи различных материала схемах пригодности базирования. физико определяется размеры возможность устойчивость автоматического лотках ориентирования и физико подачи операции заготовок в поверхности рабочую детали позицию.
Все шероховатость заготовки, размеры подлежащие влияние ориентированию, с ориентированию точки обработки зрения заготовки штучного ориентирование захвата ориентирования из закрепления общей хорошую массы массы можно ориентирование разделить штучного на конструктивные бункеруемые (влияние автоматическое ориентации ориентирование первую возможно) и определяет небункеруемые (размеры автоматическое заготовки ориентирование автоматическому невозможно). Абсолютные на бункеруемые степень подлежащие готовности точки заготовок к оборудование автоматическому ориентирование ориентированию оценка оказывают ориентирования влияние заготовок следующие операции признаки:
а) оценка геометрической точности и определение конструктива соотношения элементов;
б) ориентирование абсолютного закрепления размеры и базирования их соотношения;
в) позволит масса;
г) признаки физико-шероховатости достаточно свойств определить материал заготовки.
Заготовка имеет максимум плоскостей и осей симметрии, нет асимметрично расположенных конструктивных элементов (выступов, отверстий и т.п.).
На основании выполненного анализа делаем вывод о пригодности заготовки к автоматическому ориентированию.