Заданы условия задачи: дана структурная схема манипулятора ПР (рисунок 1).
Рисунок 1 – Структурная схема манипулятора
Для данной структурной схемы манипулятора:
1. пронумеровать звенья, указать виды перемещений и классы кинематических пар;
2. определить число степеней подвижности ;
3. назначить размеры звеньев и задать диапазоны перемещений по степеням подвижности;
4. на основе кинематической схемы изобразить конструктивную кинематическую схему;
5. определить тип системы координат относительно стойки, связанной неподвижным основанием;
6. определить форму и размеры рабочей зоны;
7. рассчитать объём рабочей зоны и показатель мобильности робота;
8. определить суммарную погрешность позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота;
9. изобразить конструктивную схему манипулятора.
Этапы:
1 Определяем виды звеньев и классы кинематических пар (таблица 1)
Таблица 1 – Виды звеньев, классы кинематических пар
Число степеней подвижности
2 По формуле Сомова-Малышева определяем число степеней подвижности
(1)
где = 4 – общее количество звеньев.
.
3 Размеры звеньев
- Курсовая работа
- Дипломная работа
- Контрольная работа
- Реферат
- Отчет по практике
- Магистерская работа
- Статья
- Эссе
- Научно-исследовательская работа
- Доклад
- Глава диплома
- Ответы на билеты
- Презентация
- Монография
- ВКР
- Дипломная работа MBA
- Компьютерный набор текста
- Речь к диплому
- Тезисный план
- Чертёж
- Диаграммы, таблицы
- ВАК
- Перевод
- Научная статья
- Бизнес план
- Лабораторная работа
- Рецензия
- Решение задач
- Диссертация
- Доработка заказа клиента
- Аспирантский реферат
